Le département ne comprend que deux aires urbaines. La première, centrée sur Le Puy-en-Velay, regroupe 28 communes et un peu plus de 66 000 habitants. La deuxième est l’extension en Haute-Loire de l’aire urbaine de Saint-Étienne ; elle concerne 8 communes du nord-est du département, et 15 000 habitants. Trois communes, Saint-Just-Malmont, Saint-Didier-en-Velay et La Séauve-sur-Semène sont polarisées entre ces deux aires urbaines. Les 212 autres communes de la Haute-Loire (environ 125 000 habitants, soit 60 % du département) sont toutes à dominante rurale. Parmi celles-ci, Aurec-sur-Loire, Bas-en-Basset, Brioude, Langeac, Monistrol-sur-Loire, Sainte-Sigolène et Yssingeaux dépassent les 4 000 habitants.
Sur les 257 communes que comprend le département de la Haute-Loire, 27 ont en 2019 une population municipale supérieure à 2 000 habitants, six ont plus de 5 000 habitants et une a plus de 10 000 habitants : Le Puy-en-Velay.
Les communes de plus de 5 000 habitants sont présentées dans le tableau ci-après.
| Commune | Population | Superficie | Densité |
| 2019 | (km2) | (hab./km2) | |
| Le Puy-en-Velay | 19 215 | 16,79 | 1 144,4 |
| Monistrol-sur-Loire | 8 875 | 48,25 | 183,9 |
| Yssingeaux | 7 278 | 80,57 | 90,3 |
| Brioude | 6 609 | 13,52 | 488,8 |
| Aurec-sur-Loire | 6 142 | 22,44 | 273,7 |
| Sainte-Sigolène | 5 989 | 30,64 | 195,5 |
| Source : Insee. | |||
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