Mapa físico del Estado de Minas Gerais, Brasil
La mayor parte del territorio de Minas Gerais presenta altitudes que oscilan entre 900 y 1 500 metros, con predominancia de mesetas con escarpas y depresiones, más notables en la región central. El punto más alto del estado es el Pico da Bandeira, situado en la divisa con Espíritu Santo, con 2 891 metros de altitud (el tercero más grande del país), seguido por el Pico do Cristal con 2 780 metros. Además de la Sierra del Caparaó, donde está el pico da Bandera, otros macizos montañosos destacan en el territorio de Minas Gerais, entre ellos la Serra do Espinhaço, que sigue del centro hacia el norte del estado hasta el límite con Bahía. Al sur, delimitando la frontera con los estados de São Paulo y Río de Janeiro, está la Sierra de la Mantiqueira en la que se sitúan algunos de los más altos picos del país, como el Agujas Negras con 2 787 metros de altitud. Otras cadenas montañosas de menor tamaño se extienden por todo el estado, entre las más notables la Sierra de la Canastra y del Lenheiro.
Las formas de relieve existentes en el estado de Minas Gerais se dividen en los siguientes tipos de unidades geomorfológicas: planalto Cristalino, Serra do Espinhaço, depresión del río São Francisco, meseta del São Francisco y meseta del Paraná. La meseta cristalina tiene altitudes medias de 800 metros - tendiendo a reducirse al acercarse a la Zona da Mata -, presentando depresiones donde se originan los valles de los ríos Jequitinhonha y Doce. La Serra do Espinhaço posee altitud media de 1 300 metros, elevándose para dividir la cuenca del río São Francisco con las cuencas hidrográficas costeras. La depresión del río São Francisco tiene una altitud media de 500 metros y se encuentra en la parte oeste de Minas Gerais, en sentido norte-sur. La meseta del São Francisco tiene una altitud media de mil metros y se compone de chapas accidentadas entrelazadas por valles. Por último, la meseta del Paraná tiene una altitud media de 600 metros y corresponde al suroeste de Minas Gerais, siendo cortado por ríos como el de la Prata, Tijuco y el Araguari.